纵观全球机器人市场，伴随着日本和欧洲劳动力人口的减少，中国等新兴市场国家劳动力成本的不断上涨以及对产品品质需求的不断提升，机器人市场规模增长显著。自2013年以来，我国已成为全球最大的机器人消费市场，连续3年稳居世界工业机器人市场头把交椅，国家统计局的数据显示，2018年上半年我国工业机器人产量7.4万套，同比增长23.9%；与此同时，国产工业机器人产量也呈现出爆发式增长的趋势。各地推动机器换人和自动化技术改造给工业机器人产业带来了巨大市场。

  但从总体上来看，我国本土机器人与行业“五巨头”相比仍存明显差距。因此，还需在稳定性、精度、耐用性等方面多下功夫，提高竞争力。今天，我们将围绕精度问题进行一次深入探讨，希望对国产机器人竞争力提升有帮助。

  很明显，机器人市场前景已经很清晰地呈现出来了，我们亟待提高机器人的品质，提升竞争优势。

   精度提升了才有竞争优势

  目前，市场上工业机器人的高精度应用（例如航空制造业的机器人铆焊、钻孔、3C行业的打磨，点胶，点焊等等）、自学习、视觉控制、仿真离线编程取代示教编程，这些发展方向都对机器人位姿准确度提出了更高要求，也给国产机器人产业带来了弯道超车的商业契机。从精度角度考虑离不开这两个词：ISO9283、位姿准确度。

  1、ISO9283

  ISO9283：测量机器人的精度所用的国际标准，全称是“ISO9283:1998工业机器人性能规范及其试验方法”，现今已成为评定机器人优劣的唯一评定办法。API公司严格按照该标准编制的专用测量软件，可以完成标准中规定的所有14项参数。为机器人测量行业提供了必不可少的工具。

  RMS：RobotMetrology Solution机器人测量和精度校准解决方案，就是API针对中国机器人市场的需求，适时推出的产品。RMS硬件核心为API激光跟踪仪Radian或OT2，同时支持多靶球方案和周边附件，如API主动靶标AT，最新款API智能靶标STS（6自由度传感器）。RMS软件为API美国团队自主研发，针对中国市场应用做了大量复杂而细致的工作，从而提供了市面最好的实用性。

  但是机器人精度测量并不是机器人测量的最终目标，测量完成后如何提高精度才是我们希望看到的结果。才能从根本上为机器人生产企业带来实际效益。于是，位姿准确度出场了。

  2、位姿准确度

  ISO9283:1998回答了如何进行机器人性能试验的问题。人们在了解到机器人的性能后，希望能够对其进行修正补偿，在机器人的绝对精度补偿方面各自有一套标定流程。举例来说，有一个著名厂商对他们自己的一些高端型号，有一套专门的视觉标定系统，通过标定，可以使一台臂展达到2m以上的大型重载机器人的位姿准确度达到1mm左右，而对于只需要执行示教任务的普通型号的机器人，其出厂位姿准确度通常只有10~20mm。实际上根据以往经验，即使是普通型号的该品牌机器人，位置重复性都在0.02mm左右，完全可以通过补偿达到更高的位姿准确度。机器人厂家们通常都非常默契，只提供重复性指标，而不提供位姿准确度指标。只有对于一些高端客户，他们会进行细致的标定工作，同样的硬件，只需增加少量成本用于标定，就有几倍的利润空间。也因此国外大厂商出于商业利益考虑，这些标定方法甚至补偿权限都不会对一般客户开放。

  API公司正是了解到这一本质事件，从广大用户的根本利益出发，研制出了我们自己的行之有效的DH参数补偿软件，API RMS软件中的机器人DH参数补偿模块有着强大的功能，深入分析机器人的误差来源。使用API RMS 系统进行DH参数标定，提高机器人位姿准确度，从根本上提高机器人的精度。

  API RMS的功能强大，界面友好，充分利用了API激光跟踪仪和周边硬件产品的强大功能，更为难得的是，综合考虑了用户实际需求，具有很好的适用性，不但可以用于机器人生产厂家的流水线检测和标定，而且也适合第三方公司用于开展性能检测和标定服务。API技术团队的强大技术实力和严谨的工作态度，将助力国产机器人产业赶超世界先进水平。

文中提到的API公司，美国自动精密工程公司（Automated Precision Inc.，简称“美国API公司”），由Dr. Kam C. Lau创建于1987年。公司自成立以来始终致力于机械制造领域精密测量仪器和高性能传感器的研制和生产，拥有众多现代计量技术的发明及专利产品，比如：激光跟踪仪、激光干涉仪、角摆检查仪等，目前产品已广泛应用于美国及世界各国的先进制造领域。