智能视觉机器人（设备） 是现代机器人技术与智能视觉识别技术结合的产物。目前工业机器人凭借其高效率和稳定性等优点广泛应用于各类产品的自动化生产线中。智能视觉技术是近些年兴 起的高效准确的质量检测技术。智能视觉机器人（设备）将二者有机的结合起来，利用各种工业机器人搭载智能视觉设备，完成产品的自动化质量检测，同时兼备了 二者的优点。
泰诺士智能视觉机器人（设备）依托先进的机器人技术和国际领先的智能视觉识别技术，实现了各种压力容器、管道、铸件等质量检测的智能视觉检测，为压力容器、管道、铸件等生产企业的规模化检测提供了有效的解决方案。

一、 现状与需求
　　产品质量检验是制造业最重要的环节之一。视觉检验是产品质量检验的一个重要手段，如：变形、裂缝、锈蚀、气泡、焊缝的合格否、瑕疵 等等。随着社会的发展、设备自动化程度的提高、生产能力的提高、效率的提高，对检验效率和报告的要求提出更高的要求，机械化、自动化、智能化。
　　传统的压力容器、管道、铸件等的内部检测主要是采用手持式的工业内窥镜进行人工检测，该检测方式具有如下缺点：

　　对内部缺陷的判断很大部分上依赖操作人员的主观判断和经验，检测精度低。

　　人工检测依赖工人对容器进行检测，检测效率及速度较低。

　　在大规模生产过程中，人工检测方式难以进行数据化管理，对质量的整体把握比较困难。

　　在大规模生产过程中，质量检测成为限制生产效率提高的一个重要的障碍。甚至达不到产品检验的完整性。
本系统针对压力容器、管件等生产过程中质量的检验提供了全自动化的解决方案。本系统利用先进的机械运动设备、智能图像识别处理软件、中央控制设备实现高精度、高效率智能化、自动化的质量检验，以满足日益发展的压力容器、管道、铸件等生产行业检验的需要。

 二、 设计原理与方案
本系统主要功能与实现方式如下：
1、 检验件的传输与定位
功能：将被检验件从上一工位传输至检验工位并定位，为图像采集做好准备。
实现：使用传送装置、运动平台、机械臂将被检验件送至检验工位，通过传感器和机械臂调整定位。由中央控制装置控制。
2、图像采集
功能：使用N个摄像头将被检验部位的图像采集下来。
实现：根据检验的需要，确定使用摄像头的数量和光源的种类，由中央控制装置控制机械臂的运动使搭载N枚摄像头对被检验件进行自动的图像采集。
3、 智能图像处理
功能：将N个摄像头采集的图像拼接为完整的图像。智能的识别出被检验件的缺陷类型和位置并标注出来，并自动判断检测件是否合格。识别检测完成后，将工作记录归档存入数据库。
实现：该装置由软件和硬件两部分组成：
软件部分：包括：图像处理模块、智能图像分析模块、缺陷位置定位模块、数据库管理模块、报告处理模块、数据与图像文件的管理模块。
硬件部分：图像处理服务器、数据与图像管理服务器、存储服务器。
4、 检验标记与传输
功能：将检验合格的被检验件打上合格的标记，并将合格和不合格的检验件传输至下一工位。
使用打标机做检验合格标记及相关信息。
实现：使用传送装置、运动平台、机械臂将被检验件送至下一工位。
5、 中央控制装置
功能：强电、弱电控制，传输装置、机械臂控制。
实现：传感器组、数模转换、控制软件、计算机、PLC控制器、控制柜、控制台。

（点击下图查看大图） 

本系统主要包括以下设备：

1、被检测物进入检测位设备。
包括轨道式运送设备和机械臂式运送设备等。主要功能是完成对工件的搬运工作。
2、被检测物定位设备
主要有光电定位、超声波定位和机械臂自动定位等几种定位方式，根据不同的检测对象可采用不同的定位放置。主要功能是检测工件是否进入检测就位状态。
3、图像采集设备
主要包括工业摄像头，可调视觉光源等。主要功能是在一个可调的光照状态下采集工件的内部图像。
4、图像显示与处理设备
主要包括智能终端、工业服务器等设备。软件上采用本公司开发的智能图像处理软件，完成对图像的分析处理和数据库管理功能。
5、总控制设备
主要完成机械臂等各种运动设备的驱动控制功能。包括各种传感器、控制装置和电力驱动装置等。
6、编码标记设备
主要完成对工件的编码打印。有喷涂式和激光打印等方式可供厂家自由选择。

（点击下图查看大图）